技術(shù)特點：

1. 融合人工智能和多傳感器技術(shù)，采用基于深度學(xué)習(xí)的視覺算法，引導(dǎo)機(jī)械手臂完成識別、定位、抓取、切割、放置任務(wù)的高度協(xié)同自動化系統(tǒng)

2. 利用自主研發(fā)采摘工具或軟體夾具對多種果蔬能夠進(jìn)行采摘

3. 采摘需要同運輸協(xié)作相結(jié)合，做到采摘、搬運一體化溫室解決方案

4. 果實精準(zhǔn)采收

1）立體視覺精準(zhǔn)判別可采摘番茄果實的大小、顏色、形狀、成熟度和采摘位置定位

2）輕巧型7自由度機(jī)械臂，輕松完成路徑規(guī)劃、采摘和放籃多個任務(wù)

3）柔性采摘手通過自適應(yīng)控制完成果蔬采摘位置抓取，不傷果

4）按照作物商品性特點，采用按串采收方式

5. 環(huán)境智能感知與自主避障

1）搭載視覺、激光傳感器完成路徑規(guī)劃和導(dǎo)航

2）激光雷達(dá)通過不間斷掃描，可預(yù)先探測作業(yè)環(huán)境和障礙物信息，并根據(jù)所處環(huán)境及時調(diào)整行走策略，實現(xiàn)自主避障

3）升降平臺與工作范圍

4）針對番茄果實坐果范圍，結(jié)合溫室番茄種植農(nóng)藝，采用水平和升降平臺，拓展機(jī)器人工作范圍

6. 軟件系統(tǒng)與二次開發(fā)

1）機(jī)器人采用ROS 操作系統(tǒng)開發(fā)，提供基礎(chǔ)軟件與番茄采摘機(jī)器人控制算法。可實現(xiàn)軟件仿真機(jī)器人功能，對機(jī)器人進(jìn)行運動學(xué)仿真、傳感器數(shù)據(jù)仿真及機(jī)械臂運動仿真等

2）可對環(huán)境進(jìn)行障礙物探測和SLAM建圖功能

3）提供采摘機(jī)器人通訊接口，可實現(xiàn)很對草莓、黃瓜等果蔬的二次開發(fā)

配置規(guī)格：

標(biāo)準(zhǔn)配置：  行走底盤、機(jī)械臂、視覺系統(tǒng)、采摘機(jī)械手、遙控器

配件選擇（單獨選購）：超聲避障系統(tǒng)；視覺導(dǎo)航；室內(nèi)定位系統(tǒng)；激光導(dǎo)航；語音交互；柔性采摘機(jī)械手；自動充電系統(tǒng)；遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)；果實收集系統(tǒng)；可選擇輪式或軌道式行走底盤

7. 設(shè)備運行道路條件：

1）履帶/輪式采摘機(jī)器人道路要求：水泥硬化路面或非硬化路面（路面較平整、鋪地布亦可）轉(zhuǎn)彎半徑不低于1.5米。如下圖所示:

硬化地面（水泥、漆面等）	非硬化（地面平整鋪地布）

2）軌道式采摘機(jī)器人道路要求：水泥硬化路面或水泥路面+水平軌道；轉(zhuǎn)彎半徑不低于3米。如下圖所示：

應(yīng)用領(lǐng)域：

標(biāo)配型：現(xiàn)代農(nóng)業(yè)園區(qū)或科技農(nóng)業(yè)園區(qū)、標(biāo)準(zhǔn)化溫室種植、農(nóng)業(yè)培訓(xùn)類機(jī)構(gòu)、農(nóng)業(yè)嘉年華類活動。

增配型：科技場館、涉農(nóng)大中專及以上院校及科研院所。